Điều kiện cân bằng của một vật rắn có trục quay cố định là:
- Một vật cân bằng khi không có gia tốc (đứng yên hoặc chuyển động thẳng đều) và không quay.
- Một vật ở trạng thái cân bằng khi thỏa mãn đồng thời hai điều kiện sau đây:
+ Hợp lực tác dụng lên vật bằng không.
+ Tổng moment của các lực tác dụng lên vật đối với trục quay bất kì bằng không.