Cho hai đường thẳng a và b trong không gian. Ta có các trường hợp sau:
Trường hợp 1: Có một mặt phẳng chứa a và b (hay a và b đồng phẳng). Có các khả năng sau xảy ra:
| Vị trí tương đối | Số điểm chung | Kí hiệu | Minh họa | 
| Trùng nhau | 2 | 
 |  | 
| Cắt nhau | 1 |  |  | 
| Song song | 0 | 
 |  | 
Trường hợp 2: Không có mặt phẳng nào chứa cả a và b, Khi đó ta nói a và b chéo nhau hay a chéo với b.
Hình vẽ minh họa

Hai đường thẳng được gọi là song song nếu chúng nằm trong cùng một mặt phẳng và không có điểm chung.
Chú ý:
 .
.Định lí 1
Trong không gian qua một điểm nằm ngoài một đường thẳng, có một và chỉ một đường thẳng song song với đường thẳng đó.
Định lí 2
Nếu ba mặt phẳng đôi một cắt nhau theo ba giao tuyến phân biệt thì ba giao tuyến đó đồng quy hoặc đôi một song song với nhau.
Hệ quả
Nếu hai mặt phẳng chứa hai đường thẳng song song với nhau thì giao tuyến của chúng (nếu có) song song với hai đường thẳng đó hoặc trùng với một trong hai đường thẳng đó.
Ví dụ: Cho hình chóp  có đáy là hình bình hành. Điểm
 có đáy là hình bình hành. Điểm  thuộc cạnh
 thuộc cạnh  , điểm
, điểm  và
 và  lần lượt là trung điểm của
 lần lượt là trung điểm của  và
 và  .
.
1) Xác định giao tuyến của hai mặt phẳng  và
 và  .
.
2) Xác định giao tuyến của hai mặt phẳng  và
 và  .
.
3) Xác định giao tuyến của hai mặt phẳng  và
 và  .
.
Hướng dẫn giải
Hình vẽ minh họa

1) Xác định giao tuyến của hai mặt phẳng  và
 và  .
.
Ta có: 
 với
 với  .
.
2) Xác định giao tuyến của hai mặt phẳng  và
 và  .
.
Ta có: 

Lại có: 
 với
 với  .
.
3) Xác định giao tuyến của hai mặt phẳng  và
 và  .
.
Ta có: 

Xét tam giác ABC có: EF là đường trung bình của tam giác  .
.
Do 
 với
 với  .
.
Định lí 3
Trong không gian, hai đường thẳng phân biệt cùng song song với đường thẳng thứ ba thì song song với nhau.
Ví dụ: Cho hình chóp  . Lấy điểm I thuộc cạnh
. Lấy điểm I thuộc cạnh  sao cho
 sao cho  , các điểm
, các điểm  lần lượt là trung điểm của
 lần lượt là trung điểm của  . Lấy điểm
. Lấy điểm  đối xứng với
 đối xứng với  qua
 qua  ,
,  đối xứng với
 đối xứng với  qua
 qua  .
.
a) Chứng minh 
b) Chứng minh 
Hướng dẫn giải
Hình vẽ minh họa

Xét tam giác  có
 có  là đường trung bình
 là đường trung bình 
Xét tam giác  có
 có  là đường trung bình
 là đường trung bình 
Từ (1) và (2)  (đpcm).
 (đpcm).
b) Tứ giác  có hai đường chéo
 có hai đường chéo  và
 và  cắt nhau tại
 cắt nhau tại  là trung điểm của mỗi đường
 là trung điểm của mỗi đường
=>  là hình bình hành
 là hình bình hành
 (đpcm).
 (đpcm).
